К вопросу структурного синтеза кинематических цепей сферических механизмов параллельной структуры с линейными приводами

封面

如何引用文章

全文:

开放存取 开放存取
受限制的访问 ##reader.subscriptionAccessGranted##
受限制的访问 订阅存取

详细

В статье рассматривается вопрос структурного синтеза кинематических цепей сферических механизмов параллельной структуры с линейными приводами. Для анализа подвижности цепей используется винтовое исчисление. Последовательно исследуются возможные структуры цепей, включающие три и четыре пассивных вращательных кинематических пары. Показано, что при наличии в цепи трех вращательных пар синтез сферического механизма с линейными приводами невозможен, а использование для этой цели цепей с четырьмя вращательными парами возможно при наличии в цепи плоской диады, включающей приводную призматическую пару и две вращательные пары.

全文:

受限制的访问

作者简介

П. Ларюшкин

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

编辑信件的主要联系方式.
Email: pav.and.lar@bmstu.ru
俄罗斯联邦, Москва

А. Хрестина

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
俄罗斯联邦, Москва

Ю. Синицына

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
俄罗斯联邦, Москва

А. Семенов

Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана

Email: pav.and.lar@bmstu.ru
俄罗斯联邦, Москва

参考

  1. Хейло С. В., Глазунов В. А., Палочкин С. В., Гарин О. А., Ключерев В. Н. Точность сферического механизма // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2019. № 1. C. 29.
  2. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Clearance and Manufacturing Errors’ Effects on the Accuracy of the 3-RCC Spherical Parallel Manipulator // Eur. J. of Mechanics — A/Solids. 2013. № 37. P. 86.
  3. Enferadi J., Shahi A. On the Position Analysis of a New Spherical Parallel Robot with Orientation Applications // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2016. № 37. P. 151.
  4. Chaker A., Mlika A., Laribi M. A., Romdhane L., Zeghloul S. Synthesis of Spherical Parallel Manipulator for Dexterous Medical Task // Frontiers of Mechanical Engineering. 2012. № 2 (7). P. 150.
  5. Malosio M., Negri S. P., Pedrocchi N., Vicentini F., Caimmi M., Molinari Tosatti L. A Spherical Parallel Three Degrees-of-Freedom Robot for Ankle-Foot Neuro Rehabilitation // 2012 Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. 2012. P. 3356.
  6. Vaida C., Plitea N., Carbone G., Birlescu I., Ulinici I., Pisla A., Pisla D. Innovative Development of a Spherical Parallel Robot for Upper Limb Rehabilitation // Int. J. of Mechanisms and Robotic Systems. 2018. № 4. P. 256.
  7. Gosselin C., St-Pierre E., Gagne M. On the Development of the Agile Eye: Mechanical Design, Control Issues and Experimentation // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1996. № 4 (3). P. 29.
  8. Rosheim M. E., Sauter G. F. New High-Angulation Omni-Directional Sensor Mount // SPIE4821, Free-Space Laser Communication and Laser Imaging II. 2002. P. 163.
  9. Wu Y., Carricato M. Symmetric Subspace Motion Generators // IEEE Transactions on Robotics. 2018. V. 34 (3). P. 716.
  10. Wu Y., Carricato M. Design of a Novel 3-DoF Serial-Parallel Robotic Wrist: A Symmetric Space Approach // Robotics Research. Springer Proceedings in Advanced Robotics. 2018. V. 2. P. 389.
  11. Laryushkin P. A., Zakharov M. N., Erastova K. G., Glazunov V. A. Spherical manipulator with parallel structure // Russian Engineering Research. 2017. № 37. P. 585.
  12. Laryushkin P., Antonov A., Fomin A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics. 2022. № 11 (2). Article 30.

补充文件

附件文件
动作
1. JATS XML
下载
2. Fig. 1. Variants of kinematic chains with three rotational and one prismatic pair: PRRR (a), RPRR (b), RRPR (c), RRRP (d).

下载 (92KB)
索引源数据
3. Fig. 2. Kinematic screws of a chain with three rotary and one prismatic pair on the example of the PRRR chain.

下载 (31KB)
索引源数据
4. Fig. 3. Variants of kinematic chains with four rotational and one prismatic pair: PRRRRR (a), RPRRR (b), RRPRR (c), RRRRPR (d), RRRRP (e).

下载 (69KB)
索引源数据
5. Fig. 4. Kinematic screws of a chain with four rotary and one prismatic pair on the example of the PRRRR chain.

下载 (27KB)
索引源数据
6. Fig. 5. Vector and moment parts of screws tR3 and tR4 brought to point O under the condition of parallelism of axes of pairs R3 and R4.

下载 (34KB)
索引源数据
7. Fig. 6. Assur groups of the second class of the second order: group of the second kind PRR (a), group of the third kind RPR (b).

下载 (33KB)
索引源数据
8. Fig. 7. Examples of suitable variants of the kinematic chain with the RPR dyad: (RPR)RꞌRꞌ (a), Rꞌ (RPR)Rꞌ (b), RꞌRꞌ (RPR) (c).

下载 (67KB)
索引源数据

版权所有 © Russian Academy of Sciences, 2025